Kiro Building Note - 3

라즈베리파이가 왔다!

오늘까지 목표했던 v0.1은 내일 딱 될 것 같다. 모터와 라즈베리파이 연결에 필요한 점퍼케이블이 아직 안 왔다..ㅠ

내일 완성될 v0.1의 초안! 가려서 안 보이지만 위에 카메라도 달려있다.

목표했던 것 중 4개를 마무리했다. 내일 점퍼케이블 오면 연결해서 처음부터 끝까지 한 번에 동작 가능하도록 테스트만 하면 된다. 저 헬리콥터 모양 같은 팔이 내일 잘 동작하기를 바란다!

리프트암, 턴암 2개로 나눠져있던 구조를 단일 모터로 위처럼 변경했다. 단일 모터로 페이지 하나 드는 역할, 넘기는 역할, 고정하는 역할을 모두 맡는다. 검정색 팔이 테이프로 감싸져 있어 살짝의 접착력으로 페이지 하나를 들면서 넘기고, 90도 뒤에 있는 팔이 넘어오면서 완벽히 넘기고, 그 팔이 이어서 페이지를 고정하는 역할이다. 정확히 180도 돌 때마다 한 페이지씩 넘어가고 사진을 하나씩 찍는다.

팔은 앞뒤로 조절 가능한 형태이며 위아래로도 조절 가능하다.

이렇게 책을 올려두고 사진을 찍으면 아래처럼 나온다.

이 사진을 컴퓨터로 옮기고 전자책으로 변환하면 아래처럼 나온다!

혹시 모터의 힘이 부족할까 싶어서 1.8kg·cm 토크짜리 SG90 서보모터 외에 2.5kg·cm 토크 MG90S와 10kg·cm MG996R 서보모터 2개도 추가 구매했다. 내일 SG90으로 테스트해보고 힘이 약하면 모터 교체도 생각해봐야겠다.

내일 팔 테스트 잘하고 처음부터 끝까지 한번에 수행하도록 코드 자동화 뚝딱 하면 오후 2시쯤엔 명령어 한번으로 팔 돌면서 페이지 한 장 넘기고 사진 하나 찍고 컴퓨터로 전송하고 전자책으로 변환하는 것까지 한번에 할 수 있을 것 같다. 그리고 내일 3D프린터가 온다! 내일 3D프린터로 하나 조그만한거 테스트로 뽑아보고 v0.2 계획 수립하고. 여기까지 해보자.