Kiro Building Note 15

요약

v1.3에서 메커니즘 5개, 개발 4개 더 하고! 파워 안정화시키고! KC인증 시료 내일 보내서 2-3주 내로 인증 따고! 배송할 준비까지 다 끝내보자!

10/31까지 다 해보자! 그럼 10월 목표 달성이다.

1 메커니즘

1.1 다양한 세로 길이의 책 지원

• 현재 세로 (21-23cm), 가로 (12~15cm), 두께 (~3cm)까지 지원
• 가로, 두께는 추후에

⇒ 피니언 크기 더 키우기

1.2 vpressarm 진입 시 가끔 넘긴 페이지 밑으로 들어감

• 위에서부터 아래로 눌러주는 방식으로 vpressarm 설계

1.3 레일로 인해 책 방향 틀어지지 않도록

• 중간에도 레일 붙여서 책등 딱 잡아주도록

1.4 프레스 암이 누를 때 종이 파손 위험 있음

• v-cradle arm housing에 1cm 패딩 추가

1.5 리프트암팁 내구성 향상

• 현재 테이프를 쓰는 것이 내구성이 낮음
• 어떻게 향상시킬까?!

2 개발

2.1 제어 고도화

• 리프팅 판단 정확도 95% 이상
• 터닝 판단 정확도 95% 이상

2.2 UX 개선

• 연결 끊겼을 때 카메라 초기화
• Wifi 연결 속도 향상
• 기타?

2.3 리프트 시도 횟수 줄이기

• 리프트 파라미터 업데이트 알고리즘 개선

2.4 OCR

DeepSeek OCR: https://deepseekocr.app/

PaddleOCRVL: https://huggingface.co/spaces/PaddlePaddle/PaddleOCR-VL_Online_Demo

PaddleOCR-PP: https://huggingface.co/spaces/PaddlePaddle/PP-StructureV3_Online_Demo

DeepSeek-OCR이 제일 좋다! DeepSeek-OCR로 교체

3 Undervolt

1️⃣ 문제 요약

• 구성:
  • 5V / 6A 어댑터 1개
  • Raspberry Pi 3B+, 서보모터 MG90S × 7개, WAGO 커넥터 분배
• 증상:
  • 모터 여러 개 구동 시 끊김 / 스로틀(0x50005) / 카메라 버벅임
  • 어댑터, Pi 모두 뜨거움 → 전압 강하로 인한 언더볼티지

서보모터와 파이가 같은 파워를 쓰게 되면서 서보모터 구동 시 파이의 전압강하로 인한 문제. 이전 구성으로는 문제 없었음.

2️⃣ 근본 원인 분석

vcgencmd 이용해서 스로틀 원인 파악

nvitop 같은 kiromon daemon 대시보드 만듬

⇒ 확인 결과 열인 줄 알았으나 undervolt 문제였음

👉 핵심: “공유 전원 구조에서의 순간 전압강하”

→ 파이 안정전원 확보가 최우선.

3️⃣ 용어 정리

4️⃣ 개선 전략 요약

5️⃣ 캐패시터 구성 (서보 노이즈 제거)

위치: 터미널블록 → 캐패시터 → WAGO 커넥터

• 전해 1000µF 10V 이상 × 3개 (병렬)
• 세라믹 0.1µF (104Z 등) × 2개
• 다리는 짧게 잘라서 +/− 극성 맞춰 꽂기
• 이유:
  • 전해 → 저주파 리플
  • 다리 자르는 이유: 가까운 위치일수록 효과↑ (임피던스↓)

전해 3개 이유

전류 피크를 빠르게 처리하려면 ESR이 낮고 응답이 빠른 여러 개 병렬이 유리해서

세라믹 → 고주파 노이즈

⇒

6️⃣ 다이오드 적용 (간단 보호 + 전압보정)

7️⃣ 전압강하 문제 해결 최종 단계: Buck-Boost 모듈

선택 이유

• 서보 부하와 상관없이 Pi에 항상 5.2V 공급
• 어댑터 5V 입력이어도 내부에서 자동 승압
• 리플과 전압낙하 완전히 차단

8️⃣ 모듈 후보 비교

최종 추천:

🔹 [OEM] LTC3780 7A Buck-Boost (SZH-EK334)

완전 자동 승강압 + 동기식 정류 → 발열·리플 최소.

9️⃣ 연결 구조 (최종 안정 버전)

[5V 6A Adapter]
      │
      ├──→ [ 터미널블록 + WAGO ] → 서보모터 ×7
      │         ↑
      │         └─ 전해 1000µF ×3 + 세라믹 0.1µF ×2
      │
      └──→ [ LTC3780 Buck-Boost Module ]
                 │
                 ├── IN+ : 어댑터 + (터미널에서 분기)
                 ├── IN− : 어댑터 − (공통 GND)
                 │
                 ├── OUT+ : Raspberry Pi GPIO 2 or 4 (5V)
                 └── OUT− : Raspberry Pi GPIO 6 or 9 (GND)

추가 팁:

• OUT단에 전해 1000µF + 세라믹 0.1µF 병렬 추가
• 트리머로 5.20V 세팅 (멀티미터 확인 후 고정)
• micro-USB 전원선은 반드시 제거 (동시 연결 금지)
• vcgencmd get_throttled = 0x0 → 안정화 확인

BOM

대체 옵션 요약

✅ 최종 결론

🔹 요약 한 줄:

“5V 어댑터 하나로, LTC3780 + 1N5822 쇼트키 다이오드로 Pi만 5.2V 고정 공급.

WAGO에 캐패시터 달고, GND 공통 유지.

→ 발열·리플·전압낙하 전부 해결.”

4 Production

4.1 Material Management

5대 더 만들 수 있도록 추가 구매

카메라 ⇒ 카메라 모듈 +3, FFC케이블 +3

회로/케이블 ⇒ 점퍼케이블 수수 WAGO 221-420 +15, 터미널 블록 잭 +5, DC전원 2분배 케이블 +5, DCtoUSB2.0 5핀 젠더 +5, 쇼트키 다이오드 +10, 세라믹 캐패시터 +10, 전해 캐패시터 +15, 벅부스트 컨버터 +1

(벅부스트 컨버터는 하나 테스트 이후 추매)

4.2 Pricing

생산에 3시간 소요

v1.2: 149,000원

v1.3: 199,000원

5 Fulfillment

5.1 Packaging

• 완충재 / 스티로폼 / 박스 / 테이프 구매

• 흔들림 및 낙하 테스트
  • 이리저리 흔들고 50cm 정도 높이에서 던져도 잘 동작함

5.2 Shipment

• CU 택배

6 KC인증

• 10/20 - 라즈베리파이 NDA 완료
• 신청 - 전화 완료
• 10/22 시료 배송