Kiro Building Note 12 (v1.1)
- 카메라 업그레이드
- 플레이트 외주
- 스토어 등록
- 특허 문의
- Kiro Simulator
- Kiro Space
6가지를 9월 20일부터 9월 26일까지 일주일 간 진행했다.
1. 카메라 업그레이드
기존 Logitech C270은 720p였으나 책글씨 인식에 어려움이 있어 다른 카메라를 알아보았다. 여러 후보 중 ov5647 (라즈베리파이 카메라 모듈 v1)을 선택했다.
확실히 더 나은 화질을 보여주고 실제 OCR에서도 매우 높은 정확도를 보여줬다. FFC케이블 1m를 연결해서도 테스트해보았고 크게 문제되진 않았다. Extension board는 필요없었다.
2. 플레이트 외주
플라스틱, 알루미늄, 강철, 스테인리스 등 다양한 재료를 알아보고, 하우징 제작 방식, 강성 확보, 나사 체결 방식, 표면처리 등을 공부하고 결정지었다. 다만 외주사들과 대화하면서 지금 당장 외주 맡기는 건 이르다고 생각되어 공부 및 의사결정까지만 이번에 하고 실제 외주는 2주 정도 뒤에 할 예정이다. 결론은 아래와 같다.
최종 조건
- 구조 방식: 판금 (레이저 컷팅 + 밴딩) → CNC 가공 아님
- 내부 높이: 20 cm (외부 높이 아님)
- 무게 제한: 5 kg 이내
- 두께: 책 올려두거나 손으로 눌러도 휘지 않을 정도 (플랜지/리브로 보강)
- 나사 체결:
- 사라머리 M3 나사 (Countersunk Screw)
- Countersink hole 가공으로 외관 평평
- 외관 요구: 내부가 보이면 안 됨 (투명 금지)
- 생산 수량: 소량 (10대 정도)
- 가격 목표: 5만 원 이내/ea (가공+원자재 합계)
3. 스토어 등록
네이버스마트스토어 등록하고 여기에서 받은 구매안전서비스 확인증으로 통신판매업 신고하고 통신판매업 번호로 네이버스마트스토어에서 사업자 전환까지 완료했다. 이제 팔기 위해서 남은 것 하나는 KC인증이다. 전기제품의 KC인증에는 안전검사와 전자파 적합성 평가 2가지가 필요한데 전자는 대상이 아니고 후자는 대상이라고 한다. 다음주 월요일 KTC로 바로 평가 요청 서류 보내고 10월 4주차에는 꼭 정식으로 스토어에서 팔 수 있게 할 것이다. 국민신문고 답변은 너무 오래 걸려서 KTC의 의견을 따랐다. 10월 2주차쯤 법적효력을 갖는 국민신문고 답변도 받아볼 수 있을 것 같다.
4. 특허
변리사님께 특허 관련 문의를 보냈고 논의 끝에 아래처럼 정했다.
- 10월 한 달 간 더 개발해서 구조 확정내기
- 11월 한 달 동안 특허 출원하기
- 특허 심사 및 등록은 추후에 천천히
블로그에 써둔 내 글들도 이번에 이렇게 출원하면 문제 되지 않는다고 한다.
5. Kiro Simulator
pybullet으로 시뮬레이션 환경을 구성했다. 이 Sim 환경에서 앞으로 키로 제어 알고리즘과 메커니즘을 빠르고 쉽게 테스트할 수 있으면 좋겠다. pybullet은 디테일이 떨어지고 쓰기도 어렵고 기능도 많지 않아서 Isaac Sim으로 바로 옮길 것 같다.
10월에 시간나는대로 천천히 꾸준히 해볼 것 같다.
6. Kiro Space
Kiro Simulator에서 돌리는 시뮬레이션을 XR로 확인하고 싶어 WebXR로 만들었다. 이번에 반 취미 생활로 했고 Isaac Sim으로 심 환경 다 만들고 나서 쉽게 XR 적용할 수 있으면 하고 아니면 안하게 될 것 같다.
v1.2
v1.2에서 이런 문제들을 모두 해결한 새로운 기기로 완전히 탈바꿈하고자 한다.
- 넘긴 페이지 펴기
- 책 마지막 구간 책 덮힘 방지
- 리프트암팁 교체 쉽게
설계 방식을 대폭 바꿨다. 아래처럼 5가지가 추가된다.
1. V-cradle
페이지를 보다 쉽게 넘기고 펴기 위해 필요한 힘을 줄이기 위해 책을 V자로 두는 받침대
많은 북스캐너에서 V-cradle을 쓰는데 다 이유가 있다. 안 쓰고서는 특정 책에서 책의 복원력이 너무 커 일반 서보모터로 감당 가능하기가 어렵다. 플레이트 위에 V-cradle을 각 방향마다 18도로 설정하려고 한다. 18도는 artan(1/3)으로 나온 값이다.
2. Reverse Press Arm, Reverse Hold Arm
책을 뒤에서 앞으로 넘길 때 넘긴 페이지들을 고정하는 암들
기존에는 프레스암, 홀드암이 정방향으로 넘기는 쪽의 반대쪽에만 있었는데 이제 양쪽 모두에 두려고 한다. "책 마지막 구간 책 덮힘 방지" 이 태스크를 하려면 물리적으로 안 넘긴 페이지들을 다 고정하고 거기에서 정확히 한 페이지를 빼내야 하는데 거의 불가능에 가깝다. 이걸 해결하기 위해 마지막 구간 책 덮힘을 어떻게 해서든 방지하는 것이 아니라 넘어가게 되면 넘어간대로 냅두고 바로 뒤에서부터 앞으로 쭉 스캔하는 것이다. 리버스 프레스암, 리버스 홀드암이 그 역할을 해줄 것이다.
3. Spine Press Arm
책의 중심 아래쪽에서 양끝으로 쭉 펴지도록 펴는 암
넘긴 페이지들이 쭉 안 펴지는 것이 이전 방법의 문제였다. 고객들이 이 문제를 토로하기도 했고. 또한 책의 위에서만 힘이 가해지다보니 위에서 어떻게 하든지 간에 아래에서 항상 힘을 못 받고 뜨는 현상이 발생했다.
이러한 문제들로 책의 중심 아래쪽에서 모터 하나로 V자 암이 벌어지면서 아래 책을 누른다. 위와 아래 힘이 모두 가해지면서 페이지가 기울어지지 않고 V자 암이 벌어질 때 책등 쪽에서부터 지그시 누르니 책이 쭉 펴진다.
4. Spine Press Arm Slider
Spine Press Arm이 y축으로 쉽게 이동할 수 있도록 하는 슬라이더
이 때 아래에 모터를 셋팅하기 위해선 책의 길이가 중요하다. 책의 길이와 무관하게 쓸 수 있도록 앞뒤로 왔다갔다 할 수 있는 슬라이더를 하나 두고 모터로 이 Y축 위치를 조절 가능하도록 할 예정이다.
5 . Lift Arm Tip Lock Nut
리프트암팁을 쉽게 교체할 수 있도록 하는 너트
리프트암팁도 기존보다 교체가 쉽도록 리프트암익스텐션과 리프트암팁 사이즈 여유를 두고 암익스텐션 끝에 나사산을 넣고 끝에 고정하는 리프트암익스텐션너트를 둬서 고정하고자 한다.
여기까지 하면 정말 책 한권 정말 거의 완벽하게 스캔될 것 같다. 잘만 구현해보자! 여기까지 하면 15만원 정도로 팔아도 될 것 같다는 생각이다.
소프트웨어도 위 5개를 하면서 같이 업데이트가 되어야 한다. 책 스캔 전에 Spine Press Arm Slider를 조절하는 기능, 책 반대로 스캔할 때의 UX, 전체 제어 방식 업데이트. 이렇게 3가지도 함께 해보자.
