7/22 세상에 도전하기 22일차
- [x] 목공소 오픈
- [x] 플레이트 직육면체 제작
- [x] 홀드암, 턴암 3D프린팅
- [x] Vacuum Gripping 테스트
- [x] 쓰리암 하드웨어 구현 및 테스트
- [x] 쓰리암 제어 알고리즘 구현
- [x] 파워 하나로 통합
- [x] 암 베이스 3D프린팅
- [x] 암 베이스에 리프트암, 홀드암, 턴암 조립
플레이트
오늘 정말 많이 했다! 10시간했고 1시간 사회과학 책 읽다 잘 예정!
목공소 오픈 1시간 뒤...
수많은 가루와 함께 판떼기 6개 완성! 상판, 하판, 측면프레임 4개!
목공용 접착제로 싹 붙이면... 짜잔!
쓰리암 + 암 베이스
이제 프린팅에 걸리는 시간이 점점 줄고 있다. 모델링 샤샤샤샥 하고 프린트하고 딴 거 하고 시간도 더 알차게 잘 쓰고 있다.
암은 이제 뭐 5분컷이고, 오늘 모터 3개를 다 넣을 암 베이스 모델링에 30분 정도 썼다. 하나하나 길이 다 재가면서 한땀한땀 모델링했다.
암 베이스 + 쓰리 암!
왼쪽부터 넘어간 페이지 고정시키는 홀드암, 중간에 페이지를 넘기는 턴암, 맨 오른쪽에 페이지를 드는 리프트암까지!
플레이트와 합치고, 플레이트 안에 부품들 다 넣으면 짜잔!
쓰리암 제어 알고리즘도 모두 구현했다. 다만 아직 힘을 전달하는 방식이 최적이 아니라 그런지 잘 안 넘어간다. 내일 이거 빡세게 개선해서 꼭 책 전체 다 넘길 수 있도록 할 거다.
파워
파워 하나로 통합하는 거 오늘 실험했는데 파이가 매우 불안정해진다. 일단 시간이 남는 것이 아니라면 일단 파워 2개로 가는 방향으로 해야 할 듯 싶다. MVP레벨에서 파워 선 2개 꼽는다고 엄청 불편한 것도 아니니까...!
Vacuum Gripping
생각보다 굉장히 빠르게 vacuum gripping 실험에 필요한 모든 재료가 다 왔다.
으... 여러 문제가 있다.
- 접착에 난이도가 있다.
- 수평으로 제대로 닿아야 접착 시작이다.
- 접착 시간에 따라 접착력이 달라진다. 제어하기 어렵다.
- 접착력이 커지면 N장이 붙는다.
그래도 이게 미래라고 생각하긴 한다. 오늘은 테스트였고, 낼이나 모레 이거 더 개선해보자.
기타
오늘 운동했다. 중량 하나 또 늘리니 새로운 자극. 정신이 살짝 나갈 뻔했다.
맨큐의 경제학 재밌겠다. 두근두근
지피티와의 영어 대화. 꾸준히 하고 표현이나 어색한 것들 교정받는 중. 재밌다.
내일
내일 꼭 100페이지 연속 스캔 성공한다!!!
현재 방식으로 꼭 성공할 수 있다는 확신이 있다. 계속 시뮬레이션 돌려보면서 어디가 문제인지 명확하게 찾고, 암 3개와 암베이스 계속 프린팅해가면서 100페이지 연속 스캔 꼭 성공한다.
시간 남으면 넥과 헤드 조립까지!
내일 꼭 성공하고 목욜에 고객과의 연락과 결제 알아볼 수 있었으면 좋겠다.
