8/25 세상에 도전하기 56일차
빡센 일주일이었다. 지난 일주일 동안 한 것은 페이지를 넘길 때 책의 복원력을 이겨내고 튼튼하게 고정시키는 태스크였다. 다음과 같은 문제들이 있었다.
- 넘어간 종이가 제대로 펴지지 않음
- 넘어간 종이가 암 밑으로 다시 돌아옴
- 책 초반에 홀드암으로 홀드가 제대로 안됨
- 턴암이 한페이지만 넘겨야 할 떄 이미 넘겼던 페이지들까지 다 같이 들리면서 턴암의 힘으로 못 넘기게 됨
- 책의 마지막 부분에서는 리프트암으로 들지 않아도 알아서 먼저 들림
이 문제들을 해결하는 메커니즘을 어떻게 설계해야 할지 잘 모르겠어서 이런 순서대로 공부를 했다.
- 기계공학의 기본 메커니즘 및 요소
- 물리학적인 관점 - 책의 힘, 종이를 넘길 때 필요한 힘, 넘겨지는 조건 정의
- 종이를 얇은 판(Kirchhoff–Love plate)으로 가정하고 생각
- 종이를 다루는 기계 메커니즘 이해 (프린터, 인쇄기, 스캐너, 지폐개수기 등)
엄청나게 직접적인 도움이 됐냐고 하면 그건 아닌데 간접적으로 이런 방식으로 이렇게 문제를 푸는구나, 이런 개념들이 있구나 내가 지금 가지고 있는 지식들로 충분히 솔루션을 찾을 수 있고 현재 풀고 있는 문제가 그렇게까지 어려운 문제는 아니구나 이런 확신을 갖을 수 있던 것이 도움이 많이 됐다.
결론적으로 위 썸네일처럼 암을 4개 사용하는 시스템으로 위 문제들을 거의 다 해결했다. 리프트암, 턴암의 역할은 그대로이고 홀드암의 역할을 2개로 나누었다. 프레스암, 홀드암으로 나누었고 프레스암은 이번에 넘긴 페이지만을 누르는 역할, 홀드암은 이전에 넘긴 페이지들을 모두 고정하는 역할이다. 여러 실험들을 직접 해보면서 얻은 결론은 MG90S는 종이의 복원력을 절대로 감당하지 못한다였고, 즉 메인으로 고정하는 주체는 절대 모터의 회전 방향이 종이의 복원력과 일치해서는 안됐다. 힘 대 힘으로 이길려면 못 이긴다는 소리다. 그래서 이걸 고정하는 홀드암은 아예 다른 방향으로 책을 고정하며 방금 넘긴 한 페이지만 아래로 고정하는 프레스암은 말 그대로 아래로 눌러준다. 자세한 메커니즘은 곧 공개될 v1.0 영상에서!
일주일 동안 공부도 많이 하고 삽질도 많이 하고 맨날 손으로 책 넘기면서 힘을 느끼고 내 손에 감탄하고 하면서 답을 찾으니 뿌듯하다! 또 느끼는 거지만 찾고 나니 생각보다 진짜 별 거 아니다. 왜 첫 날 바로 이 생각을 못했지 싶기도 하다.
위 썸네일에서 이미 넘어간 약 200페이지 정도가 키로 혼자서 전부 넘긴 페이지들이다!!
여기까지 하고 v1.0을 달성할 수 있을 것 같다는 확신이 생겨 Kiro 11대를 위한 재료를 모두 구매했다. 약 160만원... 1대 여유를 두고 구매하긴 했지만 참 비싸다.
| 카테고리 | 품목명 | 목적 | 수량 | 단가(원) | 총액(원) |
|---|---|---|---|---|---|
| 전원 | DC 5V 6A 어댑터 (TY0506000Z1MN) | 메인 전원 공급 | 12 | 15,800 | 189,600 |
| 터미널 블록 to DC 플러그 변환 잭 | 어댑터 전원 연결 변환 | 9 | 330 | 2,970 | |
| USB 1포트 5V 2A 어댑터 (HT-5V02) | 파이 전원 | 10 | 3,600 | 36,000 | |
| 홈플래닛 10W USB-A 2포트 충전기 | 파이 전원 | 2 | 3,790 | 7,580 | |
| USB A-마이크로5핀 케이블 (1m, 블루) | 파이 전원 | 12 | 4,330 | 51,960 | |
| 와고 전선 커넥터 221-415C (8개입) | 배선 연결 | 3세트 | 10,000 | 30,000 | |
| 메인보드 | 라즈베리파이 3B+ | 메인 제어 | 12 | 61,050 | 732,600 |
| 구동부 | 아두이노 MG90S 서보모터 180° | 팔(리프트, 턴, 홀드, 프레스) 구동 | 35 | 2,080 | 72,800 |
| 센서/카메라 | 로지텍 HD 720p 웹캠 | 페이지 촬영 | 2 | 25,900 | 51,800 |
| 로지텍 HD C270 웹캠 | 페이지 촬영 | 10 | 25,090 | 250,900 | |
| 프레임/재료 | DIY MDF 6T (300×1200mm) | 본체 플레이트 | 11 | 7,900 | 86,900 |
| 케이엠 PVC 닥트 LAN 1M (40×30mm) | 넥 구조물 | 7 | 2,750 | 19,250 | |
| 뱀부랩 PLA Basic 블랙 (리필) | 3D 프린팅 부품 | 1 | 28,000 | 28,000 | |
| 뱀부랩 PLA Basic 제이드화이트 (리필) | 3D 프린팅 부품 | 1 | 27,960 | 27,960 | |
| 소모품/부자재 | 3M 폼 양면 테이프 (18mm×5m) | 고정 | 1 | 3,500 | 3,500 |
| PVC 전기테이프 (검정, 3개입) | 절연/고정 | 1세트 | 8,350 | 8,350 | |
| 도구 | 스탠맨 고속절삭 접이톱 ST-600 | MDF 재단 | 1 | 8,900 | 8,900 |
| 목공 앵글 클램프 | 제작 고정용 | 1 | 13,480 | 13,480 |
여유분 1개 포함해서 12개 생산 가능
소모품 및 도구 제외 개당 원가: 132,000원
이전에 사둔 것을 재활용할 수 있는 것도 있어서 모터, MDF, 커넥터 등은 살짝 적게 주문했다.
이제 v1.0까지 더 많은 책들에서 테스트하면서 조금씩 더더 개선해야 한다. 아마 이제 시스템 자체가 바뀔 일은 없을 것 같긴 한데 훨씬 괜찮은 아이디어가 떠오르면 바로 바꿀 수도 있다.
홀드 시스템과 고도화가 어느 정도 끝이 보인다. v1.0 마무리까지 남은 것들은 다음과 같다.
- mechanism 고도화 - 8시간 (더 많은 책에서 테스트하기)
- 스튜디오 개발 - 4시간 (웹에서 어떤 기능들을 제공할 것인가? UX 고민하기. 메커니즘이 잘못되었을 때 도움 요청하기 + 중간 과정 공유하기)
- 서버 배포 - 4시간 (이미지화, GPU 인스턴스 빌리기, 통신 속도 고도화, 로깅, 모니터링, etc.)
- Wifi 설정 - 2시간
- 설명서 - 1시간
- 판매 준비 - 2시간
수요일에 판매하고 목요일에 첫 기기를 꼭 배송할 수 있기를!
나머지
- 기타 진짜 많이 늘었다. Sweet Child O' Mine 꽤 괜찮다! 이제 back in black도 연습하고 있다.
- 국가는 왜 실패하는가 책 재밌다. 지금까지 읽었던 책들이 철학, 사회학, 윤리학, 경제학을 메인으로 하고 정치학, 법학은 간접적으로 나왔는데 이번 책은 완전히 정치 포커스다. 다 모르는 것들이라 재밌게 읽는 중! 이거 이번주에 반 읽었어야 했는데 키로 땜시 바빠서 못 읽었다. 그냥 아싸리 금욜까지 11대 만들고 주말에 다 읽을까 싶기도 하다.
- 운동 24일 중 18일 운동! 유산소 테니스 1번에 런닝 2번... 유산소 안하니 확실히 살이 빠지진 않는다. 남은 일주일 동안 꼭 6번 운동하고 목표 달성한다.
- 포럼에 새로운 얼굴이 등장했다. 오늘 이런저런 대화들 많이 했는데 배울 게 많은 분인 것 같다. 담주 발표가 잔뜩 기대된다! 오늘 포럼도 참 야무졌다. 많이 배운 하루다.
