7/21 세상에 도전하기 21일차
1. New Structure
고민을 계속 하던 중, 많은 것들이 심플해지는 아이디어가 나왔다.
| 축 | 방향 | 설명 |
|---|---|---|
| X축 | 좌우 (←→) | 책의 가로방향, 페이지를 왼쪽에서 오른쪽으로 읽는 방향 |
| Y축 | 앞뒤 (↖︎↘︎) | 책의 두께 방향, 로봇 기준으로 사용자와의 거리 방향 |
| Z축 | 위아래 (↑↓) | 카메라 → 책 방향, 종이를 위로 들거나 아래로 누르는 방향 |
| 팔 이름 | 모터 축 방향 | 초기 방향 (팔이 가리키는 방향) | 설명 |
|---|---|---|---|
| Lift Arm | -Y축 (앞에서 좌우로 회전) | Z 방향 (위로) | 위에서 종이 들어올림 |
| Turn Arm | Z축 (위에서 좌우 회전) | X 방향 (오른쪽) | 종이를 왼쪽으로 넘김 |
| Hold Arm | -Y축 (앞에서 좌우로 회전) | Z 방향 (위로) | 넘긴 종이를 눌러 고정 |
알고리즘
- Lift Arm이 90도 시계방향 회전 (Z → X)
- Lift Arm이 종이 1장을 들어올림 (살짝 흔들어서 한 장만 들게 조절)
- Turn Arm이 회전하여 (X → -X), 종이를 왼쪽으로 넘김
- Hold Arm이 90도 반시계방향 회전 (Z → -X), 넘긴 종이를 눌러 고정 & Lift Arm은 다시 Z로 & Turn Arm은 다시 X로 복귀
- 촬영
- 종이가 남았으면 2단계부터 반복. 끝났으면 init state로 복귀.
이론상 v0.3의 목표 중 1, 2, 3이 다 커버가 된다.
암 3개 모두 멀티턴을 필요로 하지 않기 때문에 모터도 비싼 MG996R이 아닌 MG90S로 싸게 할 수 있고, 비디오로 녹화하지 않아도 되고, 넘어간 페이지도 잘 잡아주고, 암 마운트 안 만들어도 되고, 한쪽에 모터가 다 있어서 보다 깔끔해질 수 있다.
이 3개 암의 모터들을 보관하는 arm base가 필요하다. 넥 앞에 다 둘지, 넥 앞에 턴 암 모터만 두고 넥 안에 리프트 암 & 홀드 암의 모터를 둘지 고민이다. 모터 헙은 메이비 3D 프린팅. 넥 PVC닥트가 헤드 무게를 잘 견디면 넥 앞에 Arm Base 크게 해서 놓고, 넥이 헤드 무게 못 견디면 넥 크기 키우면서, 넥 안에 좀 넣고 Arm Base 크기 줄이고.
턴암은 리프트암과 홀드암보다 반드시 앞쪽으로 나와야 암이 안 꼬인다. (-y축) 그리고 리프트암의 루트와과 홀드암의 루트가 턴암보다 길어야 한다. (루트: ㄱ자 꺽인 암에서 모터에 더 가까운 곳 / 익스텐션: 더 먼 곳)
책은 턴암으로부터 3cm는 떨어져 있어야 한다. 딱 붙어있으면 책 구겨질 것 같다.
2. Plate (목공소)
내일부터 목공소 개시다. Plate를 만들기 위해 간단한 목공소를 차렸다. 딱 12만원 정도 썼다.
50 * 30 * 3 짜리 플레이트를 만든다. 하판과 측면 프레임은 목공용 접착제로 붙이고 상판은 나사로 고정한다.
베란다에서 마스크 끼고, 창문 열고, 선풍기 켜고 진행 예정!
만약 이번에 온 PVC닥트 넥이 부실하거나, 3D프린팅 헤드가 어려움이 많으면 넥과 헤드도 MDF로 진행할 수 있다.
3. Vacuum Gripping
- 가끔 2페이지 들림
- 턴암이 넘길 때 안 떼짐
- 접착력이 점점 떨어짐
현재 방식으로 이러한 3개 문제가 있다. 이것을 완벽하게 해결하기 위해서는 "전기로 접착력을 제어" 할 수 있어야 한다. 2페이지가 들리면 접착력을 줄이고, 턴암이 넘길 때 접착력을 해제하고, 접착력을 전기로 일정하게 유지할 수 있다.
이를 위해서는 ElectroAdhesion 방식 혹은 Vacuum Gripping 방식이 존재한다.
전기로 접착력을 제어하는 방식이다. 10년 전 연구인데 상용화가 안 됐다. 궁극적으로는 이렇게 가야 될 것 같은데 재료와 화학에 대한 지식을 너무 많이 필요로 해서 이번엔 Vacuum Gripping, 즉 진공 펌프를 사용하는 방식을 써보기로 했다.
위 패키지가 8/6에 와서 이것도 주문은 해두고 그 전에도 하기 위해서 각 부품별 주문도 따로 했다. 접착력 제어가 잘 되면 좋겠다! 이 방식이 잘 동작하면 진공펌프는 모터 헙에, 실리콘 튜브는 리프트 암 안에, 마지막으로 리프트 암 팁을 현재 롤러에서 흡착패드로 변경할거다. 이건 배송이 금요일에 와서 금요일이나 토요일에 할 듯 싶다.
책
3주 동안 철학은 어떻게 삶의 무기가 되는가, 사회학적 상상력, 정의란 무엇인가 3가지 책 읽었다. 많은 깨달음과 배움이 있었다. 앞으로도 꾸준히 읽어야지. 원래 매주 한권씩 읽으려 했는데 이번주부터는 1,000페이지짜리라 + 키로가 넘 바빠서 살짝 타협을 하려고 한다. 군대 가기 전까지 사회과학 공부 다 끝낸다고 생각하고 이번주 맨큐의 경제학은 3주에 걸쳐 읽고자 한다. 1,000페이지짜리 책들은 3주 혹은 2주 쓰는 걸로! 맨큐의 경제학 기대된다. 지금까지 철학, 사회학, 윤리학, 정치학, 법학 등을 심도있게 배웠다. 이 학문들에서 소득 분배에 대한 이야기, 부에 대한 이야기가 정말 꾸준히 나왔는데 맨큐의 경제학을 공부하면서 또 많은 의문점들이 해결될 것 같다.
남은 10일 TODO
메이비...
7/22
- 목공소 오픈
- 플레이트 직육면체 제작
- 홀드암, 턴암 3D프린팅
- 쓰리암 하드웨어 구현 및 테스트
- 쓰리암 제어 알고리즘 구현
7/23
- 암 베이스, 헤드 3D프린팅
- 암 베이스에 리프트암, 홀드암, 턴암 조립
- 어제 만든 플레이트에 모터 헙 및 넥 부착 (넥 PVC 전선관 쓸 예정)
- 파워 하나로 통합
- 헤드에 있을 카메라와 LED 선 넥 통해서 플레이트로, 암 베이스에서 바로 플레이트로 구멍 뚫고 모터 연결하고, 플레이트에 나머지 조립
7/24
- 7/22, 7/23에 미처 못한 것 마무리
- 책 한권 자동 스캔 후 전자책 변환 전체 점검하고 개선하고 v0.3 달성!
- 개인사업자 결제 어떻게 받는지, 세금 문제 알아보기
- 사전예약 고객님들께 연락 & 안내 & 7/31에 첫 제품 받을 분 정하기 (물리적 위치 가까운 분으로...)
7/25
- Vacuum Gripping 방식 테스트
7/26
- Over the Air
- Power Port
7/27
- Wifi setup UX
- Web Dashboard I
7/28
- Web Dashboard II
- Guide Book
7/29
- Upgrade & Last Check
7/30
- Upgrade & Last Check
7/31
- 만원 입금 받고 직접 가서 배송해드리고 설치하고 스캔하는 것까지 확인하기!
조금씩 끝이 보인다...! 첫 Kiro 잘 팔리고, 잘 동작하면 참 좋겠다. 이거 되면 8월 초에 바로 10대 더 팔아야지. 예약해주신 분들이 많아서 그 분들 마음만 변하지 않았다면 바로 팔 수 있지 않을까란 희망!
저번주 후기
7월 셋째주 딱 60시간 했다. 9, 10, 8, 7, 10, 9, 7
이제 몰입하는 삶과 루틴 다시 찾아간다. 이번주, 다음주, 다다음주까지 유지해보자. 8월에 10대 팔고 휴가 몇일 다녀와야지!
운동
21일 중 14일 운동! 남은 10일 동안도 최소 6일 더 해서 2/3 운동 달성하자. 열심히 해서 몸짱되자.
포럼
어제 기술이 발전하면서 새로운 비즈니스가 생길 때 법이 어떤 역할을 하고 우리가 어떻게 인식하고 대처해야 하는지 배우고, 최근에 핫한 스테이블 코인에 대해서도 배웠다. 역시나 어제도 넘나 알찬 시간!
영어
지피티랑 열심히 영어로 대화 중. 오디오든 텍스트든. 일상이든 키로든. 요즘 유튜브도 영어 컨텐츠 많이 본다. 영어 가즈아ㅏㅏㅏ
